<div dir="ltr"><div><p class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_9103776001042077600gmail-p1" style="font-variant-numeric:normal;font-variant-east-asian:normal;font-stretch:normal;line-height:normal;margin:0px"><font face="arial, helvetica, sans-serif"><b>When:    </b>  Monday, December 10th at 11:00 am<br></font></p><p class="MsoNormal" style="margin:0in 0in 0.0001pt;line-height:normal;background-image:initial;background-position:initial;background-size:initial;background-repeat:initial;background-origin:initial;background-clip:initial"><font face="arial, helvetica, sans-serif"> </font></p><p class="MsoNormal" style="margin:0in 0in 0.0001pt;line-height:normal;background-image:initial;background-position:initial;background-size:initial;background-repeat:initial;background-origin:initial;background-clip:initial"><font face="arial, helvetica, sans-serif"><b>Where:     </b>TTIC, 6045 S. Kenwood Avenue, 5th Floor, Room 526</font></p><p class="MsoNormal" style="margin:0in 0in 0.0001pt;line-height:normal;background-image:initial;background-position:initial;background-size:initial;background-repeat:initial;background-origin:initial;background-clip:initial"><font face="arial, helvetica, sans-serif"> </font></p><p class="MsoNormal" style="margin:0in 0in 0.0001pt;line-height:normal;background-image:initial;background-position:initial;background-size:initial;background-repeat:initial;background-origin:initial;background-clip:initial"><font face="arial, helvetica, sans-serif"><b>Who:       </b> Robert Platt<span style="color:rgb(32,33,36);letter-spacing:0.2px;white-space:nowrap">, </span>Northeastern University</font></p></div><div><br></div><div><br></div><b>Title:</b>        Deictic Abstractions for Robotic Manipulation<br><br><b>Abstract:</b> In applications of deep reinforcement learning to robotics, it is often the case that we want to learn pose invariant policies: policies that are invariant to changes in the position and orientation of objects in the world. For example, consider a peg-in-hole insertion task. If the agent learns to insert a peg into one hole, we would like that policy to generalize to holes presented in different poses. Unfortunately, this is a challenge using conventional methods. In this talk, I will describe a novel state and action abstraction that is invariant to pose shifts called "deictic image maps" that can be used with deep reinforcement learning. I will provide broad conditions under which optimal abstract policies are optimal for the underlying system. Finally, I will show that the method can help solve challenging robotic manipulation problems.<br><br><b>Bio:</b> Dr. <span class="gmail-il">Robert</span> <span class="gmail-il">Platt</span> is an Assistant Professor of Computer Science at Northeastern University. Prior to coming to Northeastern, he was a Research Scientist at MIT and a technical lead at NASA Johnson Space Center, where he helped develop the control and autonomy subsystems for Robonaut 2, the first humanoid robot in space.  <div><br></div><div><br></div><div><p class="MsoNormal" style="margin-right:0in;margin-left:0in"><font face="arial, helvetica, sans-serif"><b>Host:</b><u> <a href="mailto:mwalter@ttic.edu">Matthew Walt<font color="#0000ff">e</font></a><font color="#0000ff">r</font></u></font></p><p class="MsoNormal" style="margin-right:0in;margin-left:0in"><font face="arial, helvetica, sans-serif"><br></font></p><p class="MsoNormal" style="margin-right:0in;margin-left:0in"><font face="arial, helvetica, sans-serif"><span style="font-kerning:none"><br class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-Apple-interchange-newline">For more information on the <span class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_6770742588603738482gmail-m_3034006998144763397gmail-m_-2909309711111506553gmail-m_3361278369988668236gmail-m_3239492643088026663gmail-m_-2053129909387779305gmail-m_-4421783803009889794gmail-m_1235227957090907765gmail-m_767208242022040581gmail-m_5118066322451693210gmail-m_3292142122556441362m_4179300188985034065m_8112548636363365103gmail-m_-5864378453105999086gmail-m_-1690647303496242289m_1430452980776983890gmail-m_1031910664862358996gmail-m_8778633083237298896gmail-m_-8347358208690191418gmail-m_6958947101002467454gmail-m_4240741644540508174gmail-m_-7649362550103587767gmail-m_37711595404184628gmail-m_-8366621373355229216gmail-il"><span class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_6770742588603738482gmail-m_3034006998144763397gmail-m_-2909309711111506553gmail-m_3361278369988668236gmail-m_3239492643088026663gmail-m_-2053129909387779305gmail-m_-4421783803009889794gmail-m_1235227957090907765gmail-m_767208242022040581gmail-m_5118066322451693210gmail-m_3292142122556441362m_4179300188985034065m_8112548636363365103gmail-m_-5864378453105999086gmail-m_-1690647303496242289m_1430452980776983890gmail-m_1031910664862358996gmail-m_8778633083237298896gmail-m_-8347358208690191418gmail-m_6958947101002467454gmail-m_4240741644540508174gmail-m_-7649362550103587767gmail-il"><span class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_6770742588603738482gmail-m_3034006998144763397gmail-m_-2909309711111506553gmail-m_3361278369988668236gmail-m_3239492643088026663gmail-m_-2053129909387779305gmail-m_-4421783803009889794gmail-m_1235227957090907765gmail-m_767208242022040581gmail-m_5118066322451693210gmail-m_3292142122556441362m_4179300188985034065m_8112548636363365103gmail-m_-5864378453105999086gmail-m_-1690647303496242289m_1430452980776983890gmail-m_1031910664862358996gmail-m_8778633083237298896gmail-m_-8347358208690191418gmail-m_6958947101002467454gmail-m_4240741644540508174gmail-il"><span class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_6770742588603738482gmail-m_3034006998144763397gmail-m_-2909309711111506553gmail-m_3361278369988668236gmail-m_3239492643088026663gmail-m_-2053129909387779305gmail-m_-4421783803009889794gmail-m_1235227957090907765gmail-m_767208242022040581gmail-m_5118066322451693210gmail-m_3292142122556441362m_4179300188985034065m_8112548636363365103gmail-m_-5864378453105999086gmail-m_-1690647303496242289m_1430452980776983890gmail-m_1031910664862358996gmail-m_8778633083237298896gmail-m_-8347358208690191418gmail-m_6958947101002467454gmail-il"><span class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_6770742588603738482gmail-m_3034006998144763397gmail-m_-2909309711111506553gmail-m_3361278369988668236gmail-m_3239492643088026663gmail-m_-2053129909387779305gmail-m_-4421783803009889794gmail-m_1235227957090907765gmail-m_767208242022040581gmail-m_5118066322451693210gmail-m_3292142122556441362m_4179300188985034065m_8112548636363365103gmail-il"><span class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_6770742588603738482gmail-m_3034006998144763397gmail-m_-2909309711111506553gmail-m_3361278369988668236gmail-m_3239492643088026663gmail-m_-2053129909387779305gmail-m_-4421783803009889794gmail-m_1235227957090907765gmail-il"><span class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_6770742588603738482gmail-m_3034006998144763397gmail-m_-2909309711111506553gmail-m_3361278369988668236gmail-m_3239492643088026663gmail-il">colloquium</span></span></span></span></span></span></span> series or to subscribe to the mailing list,please </span>see <a href="http://www.ttic.edu/colloquium.php" target="_blank">http://www.ttic.edu/<span class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_6770742588603738482gmail-m_3034006998144763397gmail-m_-2909309711111506553gmail-m_3361278369988668236gmail-m_3239492643088026663gmail-m_-2053129909387779305gmail-m_-4421783803009889794gmail-m_1235227957090907765gmail-m_767208242022040581gmail-m_5118066322451693210gmail-m_3292142122556441362m_4179300188985034065m_8112548636363365103gmail-m_-5864378453105999086gmail-m_-1690647303496242289m_1430452980776983890gmail-m_1031910664862358996gmail-m_8778633083237298896gmail-m_-8347358208690191418gmail-m_6958947101002467454gmail-m_4240741644540508174gmail-m_-7649362550103587767gmail-il"><span class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_6770742588603738482gmail-m_3034006998144763397gmail-m_-2909309711111506553gmail-m_3361278369988668236gmail-m_3239492643088026663gmail-m_-2053129909387779305gmail-m_-4421783803009889794gmail-m_1235227957090907765gmail-m_767208242022040581gmail-m_5118066322451693210gmail-m_3292142122556441362m_4179300188985034065m_8112548636363365103gmail-m_-5864378453105999086gmail-m_-1690647303496242289m_1430452980776983890gmail-m_1031910664862358996gmail-m_8778633083237298896gmail-m_-8347358208690191418gmail-m_6958947101002467454gmail-m_4240741644540508174gmail-il"><span class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_6770742588603738482gmail-m_3034006998144763397gmail-m_-2909309711111506553gmail-m_3361278369988668236gmail-m_3239492643088026663gmail-m_-2053129909387779305gmail-m_-4421783803009889794gmail-m_1235227957090907765gmail-m_767208242022040581gmail-m_5118066322451693210gmail-m_3292142122556441362m_4179300188985034065m_8112548636363365103gmail-m_-5864378453105999086gmail-m_-1690647303496242289m_1430452980776983890gmail-m_1031910664862358996gmail-m_8778633083237298896gmail-m_-8347358208690191418gmail-m_6958947101002467454gmail-il"><span class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_6770742588603738482gmail-m_3034006998144763397gmail-m_-2909309711111506553gmail-m_3361278369988668236gmail-m_3239492643088026663gmail-m_-2053129909387779305gmail-m_-4421783803009889794gmail-m_1235227957090907765gmail-m_767208242022040581gmail-m_5118066322451693210gmail-m_3292142122556441362m_4179300188985034065m_8112548636363365103gmail-il"><span class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_6770742588603738482gmail-m_3034006998144763397gmail-m_-2909309711111506553gmail-m_3361278369988668236gmail-m_3239492643088026663gmail-m_-2053129909387779305gmail-m_-4421783803009889794gmail-m_1235227957090907765gmail-il"><span class="gmail-m_-4374496420704574181gmail-m_-8232014986225864746gmail-m_2118555233517397122gmail-m_-6347337869693432729gmail-m_6770742588603738482gmail-m_3034006998144763397gmail-m_-2909309711111506553gmail-m_3361278369988668236gmail-m_3239492643088026663gmail-il">colloquium</span></span></span></span></span></span>.php</a>  </font></p><br class="gmail-Apple-interchange-newline"></div><div><br></div><div><br></div><div><br clear="all"><div><div dir="ltr" class="gmail_signature" data-smartmail="gmail_signature"><div dir="ltr"><div><div dir="ltr"><div><div dir="ltr"><div><div dir="ltr"><div><div dir="ltr"><div><div dir="ltr"><font face="arial, helvetica, sans-serif">Mary C. Marre</font><div><font face="arial, helvetica, sans-serif">Administrative Assistant</font></div><div><i><font face="arial, helvetica, sans-serif" color="#3d85c6"><b>Toyota Technological Institute</b></font></i></div><div><i><font face="arial, helvetica, sans-serif" color="#3d85c6">6045 S. Kenwood Avenue</font></i></div><div><i><font face="arial, helvetica, sans-serif" color="#3d85c6">Room 517</font></i></div><div><i><font face="arial, helvetica, sans-serif" color="#3d85c6">Chicago, IL  60637</font></i></div><div><i><font face="arial, helvetica, sans-serif">p:(773) 834-1757</font></i></div><div><i><font face="arial, helvetica, sans-serif">f: (773) 357-6970</font></i></div><div><b><i><a href="mailto:mmarre@ttic.edu" target="_blank"><font face="arial, helvetica, sans-serif">mmarre@ttic.edu</font></a></i></b></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div></div>